Trước năm 1945, địa bàn xã Kim Lập hiện nay thuộc hai xã Hạ Bì và Kim Bôi của tổng Kim Bôi, châu Lương Sơn[3]. Sau Cách mạng Tháng Tám, các xã Hạ Bì và Kim Bôi thuộc huyện Lương Sơn.

Ngày 22 tháng 1 năm 1957, Ủy ban kháng chiến hành chính Liên khu 3 ban hành quyết định chia xã Hạ Bì thành 4 xã: Hạ Bì, Lập Chiệng, Thượng Bì, Trung Bì; chia xã Kim Bôi thành 5 xã: Hợp Kim, Kim Bình, Kim Bôi, Kim Sơn, Kim Tiến.[4]

Ngày 17 tháng 4 năm 1959, huyện Kim Bôi được thành lập[5], các xã Hợp Kim, Kim Sơn và Lập Chiệng chuyển sang trực thuộc huyện Kim Bôi.

Đến năm 2018, xã Lập Chiệng có diện tích 15,14 km², dân số là 1.885 người, mật độ dân số đạt 125 người/km²; xã Kim Sơn có diện tích 24,52 km², dân số là 3.648 người, mật độ dân số đạt 149 người/km²; xã Hợp Kim có diện tích 7,97 km², dân số là 3.017 người, mật độ dân số đạt 379 người/km².

Ngày 17 tháng 12 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội ban hành Nghị quyết số 830/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp huyện, cấp xã thuộc tỉnh Hòa Bình (nghị quyết có hiệu lực từ ngày 1 tháng 1 năm 2020)[1]. Theo đó, sáp nhập toàn bộ diện tích và dân số của ba xã Lập Chiệng, Kim Sơn và Hợp Kim thành xã Kim Lập.